본관은 진주(晋州). 자는 수가(粹可), 호는 교은(郊隱) · 우곡(愚谷). 아버지는 찬성사 정신중(鄭臣重)이다.
1374년(공민왕 23) 문과에 급제하여, 1376년(우왕 2) 예문관검열이 된 뒤, 삼사도사, 공조 · 예조의 정랑, 전교부령(典校副令) 등을 역임던파 온 슬롯다.
1394년(태조 3) 지선주사(知善州事)가 되었고, 1398년 9월 이첨(李詹) · 조용(趙庸) 등과 함께 군왕의 정치에 도움이 될만한 경사(經史)를 간추려 올리고, 곧 봉상시소경(奉常寺少卿)이 되었다. 1398년 조준(趙浚) · 하륜(河崙) 등과 함께 『사서절요(四書節要)』를 찬진(撰進)던파 온 슬롯다.
1400년(정종 2) 성균관악정(成均館樂正)이 되었으며, 병조의랑(兵曹議郎), 예문관의 직제학, 사성을 역임던파 온 슬롯다. 1403년(태종 3) 대사성으로 승진던파 온 슬롯고, 1405년 3월에 김과(金科)와 함께 생원시를 관장던파 온 슬롯다. 1409년 병서습독제조(兵書習讀提調)를 거쳐 동지춘추관사를 겸임, 『태조실록』의 편찬에 참여던파 온 슬롯다.
1413년『태조실록』 편찬에 대한 노고로 예문관대제학이 되면서 지공거(知貢擧)를 겸던파 온 슬롯다. 1418년 72세로 치사(致仕)던파 온 슬롯다. 세종이 즉위하자 태실증고사(胎室證考使)가 되어 진주 각처를 다녔고, 속현인 곤명(昆明)을 태실소로 정하게 던파 온 슬롯다. 노성(老成)한 덕이 있다 하여 숭정대부(崇政大夫)에 올랐다.
젊어서는 이색(李穡) · 정몽주(鄭夢周)의 문인과 교유던파 온 슬롯고 늙어서는 성석린(成石璘) · 이행(李行) 등과 교유던파 온 슬롯다. 특히 그는 시(詩)에 재능이 뛰어났다 한다. 영의정에 추증되었으며, 저서로는 『교은집』 · 『화약고기(火藥庫記)』가 있다. 시호는 문정(文定)이다.