1392년(태조 1) 고려 제도에 따라 사복시를 설치하고 임금이 타는 수레 · 말 · 마구 · 목축 등을 관장하였다. 그 뒤 1405년(태종 5)에 병조의 속아문이 되고,『경국대전』의 완성으로 정3품 아문의 관청으로 정비되었다.
소속 관원으로제조(提調)2인과판관(判官) 이상의 임원 2인은 장기복무인 구임(久任)으로 했으며, 정3품 장인 정(正)은 슬롯 머신 조작으로 하였다. 그 밑에 종3품 부정(副正)슬롯 머신 조작, 종4품첨정(僉正) 슬롯 머신 조작, 종5품 판관 슬롯 머신 조작, 종6품 주부(主簿) 2인과 잡직관에 종6품 주4슬롯 머신 조작, 종7품조기(調驥)슬롯 머신 조작, 종8품주6슬롯 머신 조작, 종9품주5 2인, 마의(馬醫) 10인이 소속되어 있었다.
이속으로 서리(書吏) 15인, 제원(諸員) 600인, 차비노(差備奴)14인,근수노(跟隨奴)8인,이마(理馬)4인,주3 1슬롯 머신 조작, 고직(庫直) 4인, 대청직(大廳直) 슬롯 머신 조작, 사령(使令) 1슬롯 머신 조작, 군사(軍士) 2인이 배정되어 있었다.
『속대전』에서는 제조 2인 중 슬롯 머신 조작은 의정(議政)이 겸임하고, 또 이마 4인, 마의 3인, 견마배 1슬롯 머신 조작, 서리 20인, 제원 3,448인을 두게 하였다. 『대전통편』에서는 이마 4인을체아직(遞兒職)으로 하되 6품은 슬롯 머신 조작, 8품은 2인, 9품은 슬롯 머신 조작으로 하였다.
사복시의 지방조직인 목장은 『세종실록지리지』에 53개, 『동국여지승람』에 87개, 『대동여지도』에 114개,『증보문헌비고』에 209개가 전하여진다. 관찰사관할 아래감목관(監牧官)이 지휘, 감독했으며 그 밑에 주1·주2·목자(牧子)가 배속되어 생산과 관리에 종사하였다.