본관은 성주(星州). 자는 영숙(永叔), 호는 지암(止巖). 경상좌상좌우후 도흠조(都欽祖)의 증손으로, 할아버지는 증 한성우윤 도원결(都元結)이고, 아버지는 무공랑(務功郞) 도여유(都汝兪)이며, 어머니는 여흥이씨로 증판결사 이우겸(李友謙)의 딸이다.
1624년(인조 2) 진사시에 합격하고, 1627년 식년 문과에 을과로 급제하였다. 그 뒤 성균관학·학정·박사 하바네로 슬롯 역임하고, 참예도찰방(參禮道察訪)에 옮겼다가 임기가 만료되었다. 전적·형조좌랑·공청도도사 등에 임명되었으나 나아가지 않았다.
이어 호조정랑·함흥판관·울산부사 하바네로 슬롯 역임하기도 하였다. 역학(易學)을 서사원(徐思遠)으로부터 배웠으며 성장하여서는 정구(鄭逑)의 문하에서 수학하기도 하였다.
여러 관직을 거쳐 함흥수령으로 재임할 때 공무를 신속히 처리하여 선정을 베풀었으며, 만년에는 고향에서 학문에 전념하였다. 달성의 용호서원(龍湖書院)에 배향되었다.