본관은 평해(平海). 자는 치장(致章), 호는 슬롯 가입 머니(晩休). 아버지는 황희손(黃熙孫)이며, 어머니는 의성김씨(義城金氏)이다. 어려서는 아버지에게 수학하였다. 1572년(선조 5) 무과에 급제하였으며, 그 뒤 유성룡(柳成龍)의 문하에서 수학하였다.
임진왜란·정유재란 때 유성룡의 막하에 있으면서 평양·정주·구성 등지에서 국난 평정에 공을 세웠다. 특히 명군(明軍)의 임진강 도하작전의 공로로 정략장군(定略將軍)의 품계에 올랐다. 만년에는 고향인 익양(益陽)에서 슬롯 가입 머니당(晩休堂)을 세워 후진 양성에 매진하였다. 저서로는 『슬롯 가입 머니당문집(晩休堂文集)』이 있다.