신라 때 기목진(基木鎭)이었는데 고려초에 기주(基州)로 바꾸었다가 1018년(현종 9) 길주[吉州: 지금의 안동(安東)]에 예속시켰으며, 1172년(명종 2) 감무(監務)를 두었다가 뒤에 다시 안동으로 예속시켰다.
1390년(공양왕 2) 다시 감무를 두고 안동의 속현으로 삼았다가 1413년(태종 13) 기천(基川)으로 고쳐 현감을 두었다. 1451년(문종 1) 은풍현(殷豊縣)과 합쳐 티 카페 슬롯 머신 프로그램군(豊基郡)으로 승격시켰다. 1973년 티 카페 슬롯 머신 프로그램면이 읍으로 승격되었으며, 1995년 시ㆍ군통합으로 영주시와 영풍군이 통합되어 새로운 영주시가 되었다.
티 카페 슬롯 머신 프로그램는 우리나라 최초의 사액서원(賜額書院)인 소수서원(紹修書院)이 있는 곳으로, 1542년(중종 37) 당시 티 카페 슬롯 머신 프로그램군수였던 주세붕(周世鵬)이 안향(安珦)을 제사하기 위하여 그의 옛집에 사우(祠宇)를 짓고, 이듬해 백운동서원(白雲洞書院)을 건립하였다.
1550년 (명종 5) 이황(李滉)이 군수로 부임하면서 임금에게 소수서원이라는 사액을 받았다. 티 카페 슬롯 머신 프로그램는 전란을 피할 수 있는 피병지(避兵地)로 이름난 곳이며, 주세붕에 의하여 재배가 장려되었다는 티 카페 슬롯 머신 프로그램인삼으로 유명하다. 조선시대에는 예천에서 이곳을 거쳐 소백산맥을 넘어 영춘·영월과 이어지는 내륙도로가 발달하였다.