본관은 풍천(豐川). 자는 태경(鮐卿) 또는 태수(鮐叟), 호는 죽오(竹塢)·운강(雲江). 임제(任濟)의 증손으로, 할아버지는 임명필(任明弼)이고, 아버지는 황주목사 임윤(任尹)이며, 어머니는 권세걸(權世傑)의 딸이다.
1561년(명종 16) 사마시를 거쳐 이듬해 별시 문과에 급제, 승문원에 등용되었다가 봉상시주부·호조좌랑·정언·지평 슈 의 슬롯 머신 역임하였다. 1582년(선조 15) 전라도관찰사로 나아갔고, 그 뒤 중앙으로 돌아와 도승지·대사헌·대사성·대제학 슈 의 슬롯 머신 지냈으나 1589년 이조참판으로 기축옥사에 연루, 파직되었다.
1591년 다시 대사성으로 기용되고 이듬해 임진왜란 중에 조도검찰사(調度檢察使)·분호조참판을 지내면서 3년간 평안도에 머물렀으며, 1597년 정유재란 때는 왕비를 호위하여 황해도에 피난하였다. 1599년 형조판서에 이어 다시 대사헌·형조판서·이조판서 슈 의 슬롯 머신 역임하였다.