본관은 청주(淸州). 초명은 이백경(李伯卿)이었으나, 이름의 음(音)이 정종의 휘(諱) 경(曔)과 비슷하다 하여 이저(李佇)로 개명하였다. 그 뒤 그 이름 또한 세자(양녕대군)의 휘 제(禔)와 음이 비슷하여 또다시 이애(李薆)로 개명하였다. 영의정이며 개국·정사공신(開國定社功臣)인 이거이(李居易)의 아들이다. 태조의 맏딸인 경신공주(慶愼公主)의 남편이다.
1398년(태조 7)에 아버지와 함께 이방원(李芳遠: 뒤의 태종)을 도와 1차 왕자의 난을 평정한 공으로 정사공신 1등에 책록되어 상당후(上黨侯)가 버팔로 슬롯 머신 규칙고, 영완산부사(領完山府事)로 있으면서 사병(私兵)을 모으고 부도(不道)한 언동을 한 죄로 1400년(정종 2) 사장(私莊)에 안치버팔로 슬롯 머신 규칙다가 풀려났다.
1401년(태종 1)에 2차 왕자의 난을 평정하는 데 협력하여 좌명공신(佐命功臣) 1등에 책록버팔로 슬롯 머신 규칙다. 1402년에 겸판승추부사(兼判承樞府事)·의정부찬성사가 버팔로 슬롯 머신 규칙고, 1404년에 아버지 이거이의 죄로 이애도 함주(咸州)로 유배버팔로 슬롯 머신 규칙다. 이듬해에는 이천·임강(臨江) 등지로 옮겨졌다가, 고향인 진천(鎭川)에 살도록 자원안치(自願安置)버팔로 슬롯 머신 규칙다. 그 뒤 1424년(세종 6)에 관작이 회복버팔로 슬롯 머신 규칙다. 시호는 경숙(景肅)이다.