1760 년(영조 36) 경기도 여주 출생으로, 권철신(權哲身)·권일신(權日身) 형제가 사는 한감개(경기도 양평군 강상면 대석리)로 이사하여 권철신에게 학문을 배우는 가운데 권일신을 통해 입교했다. 세례명은 바오로[Paulus]이다. 이승훈(李承薰)·권일신 등이 가성직(假聖職) 제도를 만들어 아리스 토크 랏 슬롯 활동을 하다가 북경주교에게 아리스 토크 랏 슬롯법상의 유권해석을 구하기 위해 1789년 밀사를 보낼 때 이 일을 맡아 회답을 받아왔다.
이 때 북경에서 조건 영세와 성체성사 및 견진성사를 받았으며, 그가 가져온 회답에 따라 조선아리스 토크 랏 슬롯는 가성직 제도를 해체하고 성직자 영입운동을 펴나가게 되었다. 이에 따라 1790년 또 다시 성직자 파견을 요청하는 밀사로 북경에 들어가 파견약속을 받고 돌아왔다.
이 때 조상에 대한 제사가 천주교에서 금지되고 있다는 것을 신자들에게 알려줌으로써 신자들의 커다란 동요를 일으켰다. 1792년 세번째로 북경아리스 토크 랏 슬롯에 들어가 선교사파견을 재요청, 1794년 주문모(周文謨) 신부가 입국할 때에는 지황(池潢) 등과 함께 안내를 맡아 서울로 잠입시켰다.
1795년 주문모 신부를 체포하려다 놓친 ‘을묘실포사건’이 발생하면서, 집주인인 최인길(崔仁吉)을 비롯하여 입국에 도움을 준 윤유일과 지황도 체포되었다. 이들은 포도청에서 혹독한 형벌을 받다가, 체포된 다음날인 6월 28일에 순교했다. 세 사람은 2014년 8월 16일 광화문 광장에서 거행된 시복식에서 복자품에 올랐다.