본관은 함종(咸從). 자는 선지(瑄之). 지중추부사(知中樞府事) 어세공(魚世恭)의 증손으로, 할아버지는 어맹순(魚孟淳)이고, 아버지는 절충장군 어숙평(魚叔平)이다. 어머니는 순흥안씨(順興安氏)로, 제용감봉사(濟用監奉事) 안관(安琯)의 딸이다.
1528년(중종 23) 사마시에 합격하였고, 1540년 진사로서 식년문과에 을과로 급제한 뒤 승문원에 출사하였으며, 1544년 전적(典籍)으로 승임되었다. 그 뒤 병조좌랑·형조좌랑·지평(持平)·헌납(獻納)오션 스토리 슬롯, 1548년(명종 3) 예조정랑에 승임되었으며, 어사가 되어 북방 군민의 어려운 형편을 살피고 돌아왔다.
그 뒤 병조·사헌부·홍문관 등의 관직을 거쳐, 군기시부정(軍器寺副正)·홍문관응교(弘文館應敎)에서 전한(典翰)·직제학으로 승진되었다. 1555년 병조참지, 그 뒤 공조참의 오션 스토리 슬롯 거쳐 승정원도승지가 되었다. 1560년 형조참판이 되었을 때 아선군(牙善君)에 봉군되었다. 동지의금부사(同知義禁府事)로 전임, 그 해 명나라 세종의 탄일 만수절(萬壽節)을 축하하고 돌아왔다.
그 뒤 한성부좌윤에서 오위부총관으로 전임하였다. 1567년 명종이 죽자 수릉관(守陵官)에 제수되어 정헌대부(正憲大夫)에 가자되었고, 그 뒤 오위도총관 오션 스토리 슬롯 거쳐 벼슬이 좌참찬에 이르렀으며, 기로소에 들어갔다. 문벌있는 가정에 태어나 충효를 겸전한 인물이며, 검소한 생활은 다른 사람에게 모범이 되었고 권세에 아부하지 않았다. 서예에 능하였는데, 특히 예서(隷書)는 당대의 으뜸이었다.