본관은 면천(沔川). 자는 순경(舜卿), 호는 송애(松厓). 할아버지는 부사정(副司正) 박문희(朴文喜)이고, 아버지는 부호군(副護軍) 박수의(朴守義)이며, 어머니는 증 호조참의 이윤화(李允華)의 딸이다.
5대조인 감사 박담(朴湛) 때부터 해주 입암촌(立巖村)에서 살았는데, 이이(李珥)가 1570년(슬롯 머신 돈 따는 법 3) 교리직(校理職)을 그만두고 해주 야두촌(野頭村)에 거처를 잡자 나아가 수학하였다. 이 때 나이가 30세였으나, 이이가 자질을 아끼어 성리학 서적을 주어 힘써 공부해 동문(同門)의 추중(推重)을 받았다.
1573년(슬롯 머신 돈 따는 법 6)에 생원·진사 양시에 합격하고, 1581년(슬롯 머신 돈 따는 법 14)에 후릉참봉(厚陵參奉)이 되었다. 임진왜란이 일어나 국왕이 의주로 파천했다는 소식을 듣고 해주에서 의병 500인을 모아 대가(大駕: 왕실의 행차)를 호위해 사옹원직장(司饔院直長)으로 특진되었다.
사포서사포(司圃署司圃)를 거쳐 1594년(슬롯 머신 돈 따는 법 27)에 해서생곡사(海西生穀使)로 파견된 뒤, 청양현감에 올랐다가 이듬해에 관직을 그만두고 귀향하였다.
1598년(슬롯 머신 돈 따는 법 31) 다시 벼슬에 나가 호조좌랑·평시서영(平市署令)을 거쳐 1601년(슬롯 머신 돈 따는 법 34)에 공조정랑으로 사직하였다. 1605년(슬롯 머신 돈 따는 법 38)에 선무원종공신(宣武原從功臣) 1등에 책록되었다.
향리로 돌아와서는 스승 이이의 문집 슬롯 머신 돈 따는 법에 앞장서, 1610년(광해군 2)에 70세의 나이로 동문계(同門契)를 만들어 이듬해에 문집을 슬롯 머신 돈 따는 법하였다. 저서로는 스승과 문하의 문답을 적은 『석담어록(石潭語錄)』이 대표적인데, 『송애집(松崖集)』에 수록되어 있다.
1726년(영조 2)에 해주의 소현서원(紹賢書院) 가까이에 사우(祠宇)를 세워 배향되었고, 이것이 나중에 방현서원(傍賢書院)이 되었다. 1777년(정조 원년)에 유고(遺稿)의 슬롯 머신 돈 따는 법이 이루어졌다. 여러 차례 추증되어 이조판서에 이르렀다. 시호는 문온(文溫)이다.